La idea es quitar las letras: ube de la URL del vídeo que estamos viendo.
Ejemplo:
https://www.youtube.com/watch?v=ua9WsxHe1uE (Este podría ser el vídeo que estamos viendo y queremos descargar)
https://www.yout.com/watch?v=ua9WsxHe1uE (Quitamos la 'ube' y nos vamos a otra web que nos facilita la descarga inmediamente ya que le estamos mandado toda la info) y nos dice si queremos mp4 o mp3 para descargar el video o el audio.
Aquí en este vídeo se explica mejor pero es muy muy práctico la verdad.